Comparison of Particle Filter and Extended Kalman Particle Filter
Oglądaj/ Otwórz
Data
2017Autor
Michalski, Jacek
Kozierski, Piotr
Zietkiewicz, Joanna
Metadane
Pokaż pełny rekordStreszczenie
In this paper, three state estimation algorithms, namely: Extended Kalman Filter, Particle Filter (Bootstrap Filter) and Extended Kalman Particle Filter, have been presented. Particle Filter and Extended Kalman Particle Filter algorithms have been compared with a different number of particles and the results have been presented together with Extended Kalman Filter. Estimation quality has been checked for three nonlinear objects (one- and multidimensional systems) and evaluated through the aRMSE quality index value. Based on the obtained results it was concluded that Extended Kalman Particle Filter provide better estimation quality for low number of particles in comparison to simple particle filter. However it is not met for highly nonlinear system. W pracy zostały zaprezentowane trzy algorytmy estymacji – rozszerzony filtr Kalmana, filtr cząsteczkowy (algorytm Bootstrap) i rozszerzony cząsteczkowy filtr Kalmana. Algorytmy filtru cząsteczkowego i rozszerzonego cząsteczkowego filtru Kalmana zostały porównane dla różnej liczby cząsteczek, a wyniki zestawione z wynikami działania rozszerzonego filtru Kalmana. Jakość estymacji została sprawdzona dla trzech nieliniowych obiektów (systemy jedno- i wielowymiarowe) i oceniona za pomocą wskaźnika jakości aRMSE. Na podstawie otrzymanych wyników stwierdzono, że rozszerzony cząsteczkowy filtr Kalmana zapewnia lepszą jakość estymacji dla niewielkiej liczby cząsteczek w porównaniu do zwykłego filtru cząsteczkowego. Jednakże nie jest to spełnione dla silnie nieliniowego obiektu.
Kolekcje
- Artykuły / Articles [16165]
Korzystanie z tego materiału jest możliwe zgodnie z właściwymi przepisami o dozwolonym użytku lub o innych wyjątkach przewidzianych w przepisach prawa, a korzystanie w szerszym zakresie wymaga uzyskania zgody uprawnionego.
Powiązane pozycje
Wyświetlanie pozycji powiązanych tytułem, autorstwem i tematem.
-
An Ocean of Information. Information overload faced by Internet users
Batorski, Dominik (Polska Akademia Nauk, 2011)As the amount of online content grows, Internet users’ attention span decreases. This brings an acute need for social and technological solutions that enable users to select the most important and relevant information. -
Wpływ implementacji modelu przejścia i modelu pomiarowego na działanie filtru cząsteczkowego
Kozierski, Piotr (Centrum Innowacji i Transferu Technologii LPNT, 2012)W artykule przedstawiono wpływ różnych realizacji modelu przejścia oraz modelu pomiarowego na działanie filtru cząsteczkowego. Zaproponowano przy tym kilka metod aproksymacji tych warunkowych funkcji gęstości prawdopodobieństwa. -
Discrete measurement and transition models in Particle Filter
Kozierski, Piotr (Conference Archives PTETiS, 2012)In article there is proposed a new approach to particle filter modeling – creation discrete transition and measurement models. This new approach assumes knowledge of transition model (2) and measurement model (3), but ...