Sterowanie monocyklem realizujące różne zadania

Abstract

Celem pracy było zapoznanie się z modelem nieholonomicznej platformy kołowej klasy (2,0), tzw. monocyklem, oraz podstawowymi zadaniami, które realizuje - śledzeniem trajektorii, śledzeniem ścieżki i sterowaniem do punktu. Wyprowadzono równania opisujące robota, zastosowano wybrane algorytmy i zamodelowano otrzymany układ. Następnie przeprowadzono badania zbieżności algorytmów sterowania.

The aim of the study was to get acquainted with the model of the nonholonomic wheeled platform of the class (2.0), the unicycle, and the basic tasks it carries out - trajectory tracking, path tracking and point-to-point steering. Equations describing the robot were derived, selected algorithms were applied and the resulting system was modeled. Then, convergence tests of control algorithms were carried out.